Твой первый квадрокоптер

PDF  (RU)           pdf  (ru)            Files

kfWwBFpjU6hSk26wRSFqfE5iQwW94tP_RMbvRlo3nGE

Содержание.

Часть 1. Теория 13

Глава 1. Принцип работы квадрокоптера 15

Глава 2. Обязательные компоненты квадрокоптера 19
Рама 19
Полетный контроллер 21
Принцип работы интегрального гироскопа 22
Принцип работы интегрального акселерометра 24
Принцип работы интегрального магнитометра (компаса) 26
Устройство интегрального барометра 28
Устройство ультразвукового сонара 30
Аппаратура радиоуправления 33
Функция Failsafe 36
Модуляция сигнала PPM 37
Формат сигналов РСМ 39
Совместимость аппаратуры стандартов DSM2/DSMX 40
Сопряжение приемника и передатчика (биндинг) 41
Импульсы PWM, триммеры и субтриммеры 41
Расходы и экспоненты 42
Конвертер PPM-SUM 44
Приемник-сателлит 46
Встроенная телеметрия 46
Антенны 46
Ненаправленные антенны 49
Направленные антенны 52
Системы слежения за направлением 53
Диверсификация антенн 55
Двигатели 56
Воздушные винты 58
Регуляторы оборотов 60
Батарея и зарядное устройство 62
Обозначения параметров силовой литиевой батареи 63
Зарядка литиевых батарей 64
Особенности эксплуатации и хранения 67
Подготовка батарей к хранению 68
Источник бортрвого питания 68
Последовательный линейный стабилизатор 69
Импульсные стабилизаторы-преобразователи 70
Индикатор разряда батареи 72

Глава 3. Дополнительные компоненты квадрокоптера 74
Оборудование видеоканала FPV 74
Видеокамеры 75
Видеокоммутатор 75
Стабилизированный подвес 76
Видеопередатчик и видеоприемник 78
Видеомонитор и видеоочки 79
Приемники GPS 80
Принцип определения координат 81
Геометрический фактор 83
Альманах и эфемериды 83
"Холодный" старт 84
"Теплый" старт 84
"Горячий" старт 84
Технология А-GPS 85
Антенны GPS 85
Поток данных GPS, протокол NMEA 86
Протокол U-BLOX (UBX) 87
Адаптер Bluetooth 88
Телеметрия и OSD 89
Универсальный радиоканал (радиомодем) 94
Бустеры и репитеры 95
Жидкокристаллические и OLED-дисплеи 97
Средства поиска: биперы, маячки, GPS-трекеры 99
Сервомашинки 101

ЧАСТЬ 2. ПРАКТИКА 105

Глава 4. Подготовка к изготовлению квадрокоптера 107
Подбор силовых компонентов 108
Расчеты и оптимизация 108
Стойкость конструкции к авариям 111
Конструкционные материалы 113
Виброзащита 118
Избыточное демпфирование 119
Демпфирование подвеса камеры 120
Фиксация резьбовых соединений 121
Крепление моторов и винтов 121
Магнитоизоляция 124

Глава 5. Сборка и настройка квадрокоптера 126
Изготовление рамы * 126
Балансировка воздушных винтов 129
Балансировка моторов 131
Сборка квадрокоптера 133
Настройка опций и параметров прошивки 134
Подключение платы контроллера к компьютеру 135
Среда разработки Arduino IDE 136
Настройка базовых опций кода прошивки 138
Тип рамы 139
Минимальный.рабочий газ ,, 139
Максимальный рабочий газ 140
Минимальный газ дри включении 140
Скорость шины 12С 140
Тип стандартной платы 141
Независимые сенсоры 141
Активация моторов (арминг) 141
Модификации радиоприемника 141
Скорость портов 142
Фильтр гироскопа 143
Функция Failsafe 144
Мертвая зона и нейтральная зона 144
Магнитное склонение 145
Альтернативная прошивка MahoWii 146
Функциональные режимы контроллера 147
Конфигуратор MultiWiiConf 150
Калибровка акселерометра 150
Конфигуратор MultiWii WinGUI 154
Терминал для работы с СОМ-портами 156
Программы для мобильных устройств 157
EZ-GUI Ground Station 157
NAZE32 Configurator 158
MultiWii Configuration Tool 159
Калибровка регуляторов оборотов 159
Настройка канала радиоуправления 160
Первое включение и первый взлет 162
Триммирование акселерометров Д64
Настройка PID 165
Базовая настройка параметра Р 166
Настройка I и D для плавного стабильного полета 167
Настройка I и D для активного пилотирования и акро 167

Глава 6. Подключение и настройка внешних модулей 168
Подключение адаптера USB-COM 168
Подключение источника питания 169
Подключение звукоизлучателя 171
Подключение ультразвукового сонара 173
Подключение светодиодной подсветки 175
Подключение посадочных огней 179
Подключение приемника по щине S-BUS 180
Подключение и настройка адаптера Bluetooth 181
Настройка модулей НС-06 и НС-07 182
Настройка модулей НС-05 184
Установка связи модуля с компьютером 185
Подключение радиомодема 186
Подключение модемов к компьютеру, проверка и настройка 187
Подключение наземного модема к мобильным устройствам 190
Подключение бортового модема к полетному контроллеру 191
Подключение модема к порту SERIAL3 полетного контроллера 191
Подключение и настройка приемника GPS 192
Подключение приемника к компьютеру 193
Получение доступа к сервису AssistNow Online 195
Изменение текущих настроек 196
Подключение приемника к полетному контроллеру 199
Подключение приемника GPS с прошивкой MahoWii 200
Подключение дисплея 201
Монохромный OLED дисплей CRIUS СО-16 201
Настройка параметров через меню дисплея 202
Проблемы с подключением дисплеев CRIUS OLED и их решение 202
Самодельный цветной дисплей 204
Запись прошивки в контроллер дисплея 207
Настройка прошивки 208
Монтаж и подключение оборудования FPV 209
Видеокамера 210
Видеопередатчик и приемник 211
Видеоочки и монитор 215
Подключение подвеса к контроллеру 216
Настройка при помощи EZ-GUI Ground Station 217
Настройка подвеса при помощи конфигуратора MultiWiiConf 218
Настройка подвеса в прошивке MahoWii 219
Настройка модуля MinimOSD 219
Структура экрана KV Team OSD v.2.3 226
Служебное меню прошивки KV_Team_OSD 226
Подключение датчиков тока и напряжения к модулю OSD 229
Подключение датчиков тока и напряжения к контроллеру 232
Настройка аппаратного измерителя тока и потребленной энергии 233
Настройка программного измерителя потребленной энергии 234

Глава 7. Обслуживание и ремонт квадрокоптера 235
Предполетная проверка 235
Характерные неполадки 235
Ремонт квадрокоптера после аварии 237
Осмотр и поиск дефектов 237
Ремонт двигателей 238
Разборка двигателя 239
Проверка и замена вала 240
Проверка и замена подшипников 241
Чистка и смазка подшипников 242

Приложения 245

Приложение 1. Управление коптером со смартфона 246
Приложение 2. Сетка частот каналов видеотракта 249
Приложение 3. Команды управления и конфигурирования
при помощи рукояток пульта 251
Приложение 4. Описание электронного архива 252
Предметный указатель 253